采購碼垛機器人全套參考要點（企業采購落地版）

一、自身生產工況參數（第一優先級，決定機型規格）

1. 物料參數
   單箱 / 單袋重量、外包裝尺寸；物料類型（紙箱 / 編織袋 / 塑料桶 / 噸包）；是否易碎、帶粉塵、腐蝕性、高溫、潮濕。
2. 產能節拍
   產線每小時出貨量，機器人實際循環節拍要預留 10%~20% 余量，避免堵料。
3. 堆垛需求
   每層數量、總層數、最大垛高、托盤尺寸；是否需要多垛型切換、分層錯位碼放。
4. 場地空間
   進料輸送帶位置、機器人安裝區域長寬、有無立柱遮擋；地面承重；是否空間狹小無法安裝圍欄。
5. 生產班次
   單班 / 兩班 / 24 小時三班連續運行，三班高負荷對機身剛性、減速機壽命要求更高。

二、機器人本體核心參數選型

1. 負載
   總負載 = 物料重量 + 夾具自重，預留 1.2~1.3 安全余量，禁止滿載長期運行。
2. 臂展與升降行程
   水平臂展覆蓋輸送帶到托盤最遠距離；垂直行程滿足最高垛高 + 安全抓取間隙，臂展越長實際承載能力會下降。
3. 機型結構選擇

• 大批量規整物料、重載高垛：專用四軸碼垛
• 異形件、需翻轉、一機多用：通用六軸
• 場地狹小、人機協同、50kg 以內輕料：協作碼垛
• 多條產線共用、超長跨距：龍門桁架碼垛

1. 防護等級
   普通車間 IP54；飼料水泥粉塵車間 IP65；冷庫 / 潮濕環境防水定制；易燃易爆工況選防爆機型。

三、末端抓取夾具配套（直接決定上線穩定性）

1. 紙箱：真空吸盤組
2. 編織袋飼料化肥：緩沖抱夾
3. 化工桶、油漆桶：弧形夾緊夾具
4. 多規格混產：快換夾具
5. 易碎品：加裝緩沖、恒力緩沖結構
   需確認夾具是否含在報價內，避免后期額外加價。

四、整套工作站配套配置

1. 有空間：標配安全圍欄 + 光電光柵
2. 無空間、人機同步：選用協作機型免圍欄

五、預算與品牌對比（國產 / 進口取舍）

1. 價格區間參考

• 國產四軸整套輕中載：18–35 萬；重載四軸 / 六軸 35–65 萬
• 協作碼垛整套：8–22 萬
• 進口品牌整套：40–120 萬

1. 選型邏輯

• 單 / 兩班、常規工況、預算有限：國產（藦卡、埃斯頓、新時達等）性價比高，售后成本低
• 24 小時三班高速、超大重載、嚴苛粉塵腐蝕環境：進口（發那科、安川、庫卡）穩定性更強

六、設備硬件質量與核心零部件

• 國產優勢：配件便宜、交貨周期短
• 進口優勢：減速機、控制系統使用壽命更長，MTBF 更高

七、廠商服務與落地能力（采購避坑關鍵點）

1. 同行業落地案例：優先選擇有本廠同類物料碼垛案例的廠家
2. 售后保障：質保年限、本地服務網點、故障上門響應時效
3. 交付與調試：整機交貨周期、現場調試時長、是否免費上門安裝
4. 培訓服務：免費操作工換型編程、基礎故障排查培訓
5. 擴容改造：后期增加產線、更換物料能否低成本改造程序與夾具

八、成本回收與長期運維成本測算

1. 人工節約：對比現有碼垛崗位人數、月工資，計算回本周期
2. 運維成本：易損件（吸盤、軸承、線纜）更換價格、年度保養費用
3. 能耗損耗：整機平均耗電量，三班生產長期電費差異